错误故障代码排除

Vector偶尔会在屏幕上显示内部错误。这些错误代码很少见，通常无需担心。他们只是表示Vector遇到内部问题，需要重启。

注：如果Vector每天多次出现这些错误，或者重启后总是显示错误，请联系官方人员检修。

你可能会看到以下任何一种情况。此列表不包括：898， 899， 981， 915， 917， 980等，有关错误代码的完整列表，请参见以下文章：矢量状态代码

Vector会尝试自己重新开始。请等待大约30秒，让他启动重启。如果他自己没有重新开始，请按照以下步骤操作：

➤1.按住Vector的顶部按钮5秒钟即可关闭机器。

如果屏幕和背灯熄灭，等待十秒，然后再次点击顶部按钮重新启动。如果这方法不行，就进入第二步。

➤2.把Vector从充电器上拿下来放在一边，让Vector的电池耗尽。

注：这可能需要长达两个小时，但不会损坏Vector的电池。Vector在没电前会自动关闭，以保护自己免受伤害。

➤3.把Vector放回充电器上，给他大约45秒后启动正常

如果Vector启动后不久再次出现此错误，请按照《执行固件恢复重置》一文中的步骤操作

Vector偶尔会在屏幕上显示错误代码（也称为状态码）。这些状态代码通常不用担心，除非它们经常出现。有关故障排除，请参阅本文：为什么向量显示错误?

本文得以完成，不仅得益于内部文档，也得益于Randall Maas及其Vector技术参考手册的工作。Digital Dream Labs 感谢 Randall 对 Vector 技术参考手册的奉献，这本书是极好的资源。

800 - 999
- 如果这些状态码中的任何一个持续出现，可能是Vector的硬件问题。启动恢复模式，清除用户数据，然后用Vector应用重新安装Vector的操作系统。
700 - 705
- 这些问题是由内部传感器的读数触发的。一个很好的例子是Vector在一个太热的房间里操作。
200 - 219
- 如果出现任何状态代码，说明涉及软件更新或恢复过程。通常，除非存在更为复杂的根本问题，否则重试更新会解决问题。
1 - 10
- 这些代码属于运行Vector所有其他服务的核心服务。这些代码大多不会出现在Vector的显示屏上。

错误代码表

错误代码	代码描述	解释
1	总机: 状态不明	绝不该发生。
2	总机: 进行中的OTA	目前正在进行空中更新。
3	总机: 地面接线完成	空中更新已成功完成。
4	总机: 重启中	机器人正在重启。
5	总机: 其他OTA错误	一次更新上发生了未知错误。
10	操作系统: 未知系统错误
200	意外.tar内容	Tar文件损坏了焦油含量没有按预期顺序出现。
201	未处理的清单版本或功能	扩展时的未处理段格式不支持清单版本 OTA对该类型的图像数量错误 OTA缺少启动镜像或系统镜像具体的显现配置尚未被理解
202	启动控制HAL故障	无法标记目标槽位 A 或 B 分区无法启动无法将目标槽设为激活
203	无法打开网址	链接的URL无效（请检查链接，确保你能从同一个链接下载本地机器上的OTA）
204	URL 不是 TAR 文件	用于发起更新的URL指向了错误的文件类型。请查看链接。
205	减压误差	.tar/.ota文件无法解压——如果 .ota文件损坏，可能会发生。重启机器人再试一次。
206	块错误
207	Imgdiff 错误	Delta有效载荷误差
208	输入输出错误	无法将操作系统镜像同步到磁盘传输OTA文件时出现磁盘错误
209	签名验证错误	显单失败签名验证 aboot、启动镜像、系统镜像或delta.bin哈希与已签名的清单不符（文件可能被修改过）
210	解密错误	不支持加密方案。
211	错误的基础版本	Vector当前版本与本次Delta更新的预期不符
212	子进程例外	减压发动机出现了一个意外且未定义的误差。
213	序列号错误	处理器序列号（QSN）与图像应用的机器人不符。
214	开发/生产不匹配	开发向量不能安装生产的OTA软件，生产向量也不能安装开发用的OTA软件（确保你给向量应用的是正确的映像）。
215	套接字超时（网络停顿）	由于超时，OTA传输失败。(可能存在网络连接不良)
216	不允许降级	机器人不得升级或降级为新版本更新文件中的操作系统版本名称不符合可接受的模式（版本后缀——生产、候选发布、用户开发和开发——必须与已安装的软件相匹配）
217
218
219	其他例外	传输OTA文件时出现其他意外且未定义的错误。
// 硬件问题
990	DISPLAY_FAILURE	屏幕无法被检测或初始化（LCD 显示屏无法与处理器正常通信）。
981	CAMERA_STOPPED	摄像头停止响应指令。当通过VIC引擎停止退出摄像流时，MM-Anki相机进程卡住。
980	CAMERA_FAILURE	摄像头无法被检测或初始化。摄像头停止响应指令。当通过VIC引擎停止退出摄像流时，MM-Anki相机进程卡住。
970	WIFI_HW_FAILURE	无线电天线无法被检测或初始化。
960	IMU_FAILURE	惯性测量单元（IMU）无法被探测或初始化。
// 向量操作系统进程问题
923	NO_CLOUD_PROCESS	Vic-Cloud没有启动，或者突然停了下来。
921	NO_GATEWAY	Vic-gateway无法启动或崩溃
920	VIC_GATEWAY_CERT	vic-gateway-cert 无法为 vic-gateway 生成 x509 证书
919	系统防御	Systemd 运行不正常
917	NO_ROBOT_COMMS	Vic-anim崩溃或启动失败。 Vic机器人停止了回应。
916	NO_ROBOT_PROCESS	Vic机器人无法启动或坠毁
915	NO_ENGINE_COMMS	维克发动机停止响应
914	NO_ENGINE_PROCESS	Vic引擎突然熄火。
913	NO_SWITCHBOARD	维克-总机突然中断。
911	AUDIO_FAILURE	音频引擎在启动时意外停止或无法启动。
909	STOP_BOOT_ANIM_FAILED	启动动画进程失败或无法启动。
// 硬件问题
899	NO_BODY	主板无法与主板通信（板间电缆可能断开）可能因1.6版本中的软件漏洞而出现
898	SPINE_SELECT_TIMEOUT	主板无法与车身板通信（板块之间的线缆可能被断开）。这在1.6版本中也作为软件漏洞出现。
// 外部传感器问题
896	TOUCH_SENSOR	触控传感器在开机自测或运行时失效。
895	TOF	飞行时间传感器未能初始化或停止工作。
894	CLIFF_BL	左后悬崖传感器未能初始化或停止工作。
893	CLIFF_BR	后方右侧悬崖传感器未能初始化或停止工作。
892	CLIFF_FL	前左悬崖传感器未能初始化或停止工作。
891	CLIFF_FR	前方右悬崖传感器未能初始化或停止工作。
// 麦克风问题
873	MIC_BL	左后方麦克风未能初始化/发送数据。
872	MIC_BR	右后方麦克风未能初始化/发送数据。
871	MIC_FL	左前麦克风未能初始化/发送数据。
870	MIC_FR	右前方麦克风未能初始化/发送数据。
// 云误差
852	CLOUD_READ_ESN	读取云电子序列号时存在问题。
851	CLOUD_TOKEN_STORE	云代币存储存在问题。
850	CLOUD_CERT	云证书有问题。
// 制造问题
840	NO_CAMERA_CALIB	相机没有校准。
// 向量操作系统进程问题
801	DFU_FAILED	更新Cube固件的过程失败了。
800	NO_ANIM_PROCESS	Vic-anim无法启动或坠毁。
// 内部传感器衍生问题
705	SHUTDOWN_BATTERY_CRITICAL_TEMP	机器人关闭是因为电池过热，无法安全工作。
702	SHUTDOWN_BATTERY_CRITICAL_VOLT	机器人被关闭是因为电池电压太低。
701	SHUTDOWN_GYRO_NOT_CALIBRATING	陀螺仪传感器数值超出正常范围，或者陀螺仪失效（无法校准），机器人关闭了。
700	SHUTDOWN_BUTTON	因为按按钮导致正常关机。

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